משנות ה-80 ואילך, הפיקוד הבכיר של המשטרה הגיע למסקנה חד משמעית שיש לפעול במהירות ובנחישות לחידוש הקשר בין המשטרה והאזרח ולשיפר השירות לציבור. התברר שבעידן המדע והטכנולוגיה עדיין אנו זקוקים לגורם האנושי ולקשר הבלתי אמצעי בין נותן השירות ללקוחותיו. משטרת- ישראל אינה יכולה לפעול בלי שיתוף הציבור בעשייתה המגוונת. הציבור הוא שהקים את המשטרה כדי להגן על חייו, ולכן הינו השותף הפעיל בשמירה על חיי הפרט שבחברה ובהגנה על רכושו.
בשנת 1981 הוקמה במטה הארצי של המשטרה היחידה לקשרי קהילה משטרה אשר פעלה בכפוף למפכ"ל עד שנת 1985. היחידה יזמה פעילות הסברה ומניעה . חלק מהפרוייקטים ומושגי המפתח ממשיכים לשרת את משטרת ישראל גם היום כימי ילק"מ, סימון רכוש, הדרכה בבתי ספר , יצירת קשר עם גופים התנדבותיים ומשרדי ממשלה, פיתוח מודלים לשיתוף פעולה עם ועדי שכונות , עם מנהלים קהילתים , עם מתנ"סים ועם תנועות הנוער, יצירת קשר עם אמצעי התקשורת וקיום ימי עיון.
הקשר עם המשא"ז נוצר מיד עם הקמת היחידה, מאחר שהמתנדבים שולבו במבצעי סימון רכוש ובמיגון. המשא"ז היה שותף לימי ילק"מ להסברה בבתי ספר, לטקסים ,לימי עיון ולפעילויות מניעה. האחריות על הפעילות הקהילתית הייתה של המפקדים הטריטוריאליים. הדבר בא לידי ביטוי בפרוייקטים מורכבים , כניסוי של קציני שכונה בתל אביב, בחיפה ובירושלים.
בשנת 1985 הועברה היחידה לאחריות המשמר האזרחי. המשא"ז קירב את המשטרה לציבור ויצר יחסי גומלין חיוביים ביניהם.
בשנת 1986 הסתיים תהליך ארוך של שילוב המשא"ז בתוך המערך הטריטוריאלי של משטרת-ישראל. ההנחה הייתה , כי בשינוי המבני קיימים ניצני התפיסה, המחייבת מעורבות קהילתית (משטרת- ישראל, דו"ח שנתי 1985).
בשנת 1994 החליט המפכ"ל דאז, אסף חפץ, על אימוץ דפוסי שיטור קהילתי, במגמה להשיג את יעדי המשטרה ביעילות רבה יותר. בין הסיבות שהניעו את משטרת ישראל להתאים את דפוסי פעילותה לתהליכים החברתיים המשתנים ניתן למנות:
- ביזור מוקדי הכוח בחברה הישראלית ותהליך עקבי של העברת השפה מהרמה הלאומית לרמה המקומית עירונית ( התעצמות השלטון המקומי, מנהלים קהילתיים, ועדים שכונתיים ועוד).
- עליית המודעות לשירות איכותי במגזר העסקי הפרטי, החלה לחלחל גם למגזר הציבורי.
- עליית המודעות לזכויות הפרט ולצרכים של מגזרים ייחודיים: עולים , ערבים, בני-נוער , קשישים , חרדים.
- חשיפה גוברת לאמצעי תקשורת ובנייה של רשת אמצעי תקשורת מקומית-כתובה ואלקטרונית.
לצורך כך הוקמה במטה הארצי בשנת 1995 היחידה לשיטור קהילתי , אשר החלה בפיתוח תהליך שינוי כלל ארגוני באוריינטציה של משטרה קהילתית איכותית, ויישומו במשטרת- ישראל. זהו תהליך של שינוי תרבות ארגונית בהתייחס לערכים בסיסיים, להנחות יסוד, לתפיסת תפקיד של השוטר, לפיתוח קהילתי ולדפוסי עבודה שיתופיים עם
הקהילה(גימשי ,1995).
התכנית האסטרטגית קובעת, כי עד שנת 2003 כלל משטרת ישראל תפעל על- פי האסטרטגיה של שיטור קהילתי.
בתכנית האסטרטגית מ-1996 כלולים מרכיבים כאזרוח משרות משטרתיות , שיטוח המבנה הארגוני של המשטרה, קידום שיתוף פעולה עם רשויות אזרחיות וצמצום ביחידות המשטרה.
בשנים 1995-1996 החל יישום תהליך השיטור הקהילתי בתחנות פיילוט במחוזות.
בשנים 1997-1998 הורחב יישום תהליך השיטור הקהילתי לרמות מרחבים ומחוזות.
בשנת 1999 החל מעבר משלב היזמות לשלב המיסוד, באמצעות איחודה של היחידה לשיטור קהילתי עם המשמר האזרחי והקמת אגף קהילה ומשמר אזרחי.
